近日，随着小米生态链企业北京石头世纪科技股份有限公司（以下简称“石头科技”）在科创板审议通过，扫地机器人争夺王者之位正式拉开，财经涂鸦出品的《扫地机器人之战：科沃斯将被石头科技击败？》更是引起了大范围关注。     

财经涂鸦分析，石头科技在2016年推出首款扫地机器人后，借助小米的综合优势，在互联网渠道上大放异彩，当年即取得2亿的销售额。2017年推出了自主品牌“石头”扫地机器人后，一举成为市场爆款，2018年石头品牌机器人实现营收近14亿，销售额追平米家。2019年上半年，石头科技在扫地机器人品类上实现营收19.8亿，其中石头品牌11.7亿，米家品牌7.4亿，在销售额上实现了对科沃斯品牌的超越。

按照中怡康的测算，在扫地机器人领域，科沃斯依然是市场占有率最高的品牌，但随着石头科技的快速崛起，科沃斯的优势正在不断缩小。从披露的财务数据来看，2019年上半年科沃斯品牌扫地机器人销售额为16.3亿，其中四家海外公司的销售额为5.5亿，假设四家公司销售的产品大部分是扫地机器人，则国内市场的销售额约为10.8亿。

随着扫地机器人技术的成熟，国内市场寡头化越趋明显，产品智能化正让市场格局发生着显著的变化，什么样的功能会让我们在生活中使用起来更加得心应手呢？科沃斯、石头科技等各家扫地机器人企业都是费尽心思，小编也费尽心思为大家剖析传感器技术为扫地机器人智能化的黑科技。

规划式清扫

预置房屋户型图，并且按照规划路线的进行清扫，高效完成清扫任务。应用技术有视觉导航、激光巡航定位、陀螺仪定位等。

视觉导航技术：通过摄像头实时捕捉影响，通过图像分析辨别障碍物，度量并更新最佳规划清扫路线，可用于复杂清扫环境，但由于测量精度低，及光线受限，不能全天候工作。

陀螺仪定位技术：陀螺仪定位是室内高精度定位中最为广泛使用的一种技术，采用相对定位法--航位推算法（Dead-Reckoning Method），利用机器上的陀螺仪获取机器人的运动动态信息，通过递推累计公式估算出相对初试状态的位置，此技术依靠绝对信标，路线规划单一，多应用于固定障碍物环境。

激光定位技术：通过多级标定靶位与分段拟合算法，在清扫建图时能以高速360°旋转扫描频率扫描周围8米的距离，高采样率加上高扫描精度，实时构建地图并规划合理的清扫路径，适用于各种复杂的家具环境，因采用脉冲式工作模式，符合激光class 1 安规标准，对人类以及宠物无伤害，但也由于光的穿透性，遇玻璃等透光性物质时致盲，同时受安装位置影响，靠近机身位置低矮障碍物并不能完全覆盖。另外激光传感器制约着整体成本。

行走能力

家庭环境复杂，时而有地毯、门槛、沙发床底缝隙等，这就要求智能扫地机器人能够克服这些障碍，在规避障碍物时不会被桌椅腿凳绊住，同时在遇到阶梯的情况下如何避让保护自己。应用技术有超声波避障、红外避障等。 

红外避障技术：通过红外传感器发射信号，发射过程中在遇到桌椅等障碍物信号中断，从而识别障碍物位置进行避让或调整清洁路线，红外信号同样受到光透射性限制而致盲。

超声波避障技术：超声波避障技术与红外避障同样采用TOF原理，不同之处在于仿效类似于蝙蝠采用的超声波回声测距技术，通过超声波传感器发射脉冲超声波，通过计算声波传播过程中遇到桌椅等障碍物后，至反射接收回波的时间差，识别障碍物位置，从而进行避让，或调整清洁路线。探测角度大，覆盖距离远，足够适用于一般家庭环境。而因发送的为脉冲型式的低功率机械波，对人类以及宠物无伤害，同时适用于透明障碍物，而成本是超声波的其中一大优势。

清扫模式

家庭各种环境下，有的地面材质为木地板或瓷砖，有的地方面铺设地毯等，这就要求智能扫地机器人能够识别这些材质，调整不同的清洁模式，应用技术为超声波识别。

超声波识别技术：通过不同地面材质对超声波反射或吸收特性，并通过回波信号特征对比分析，辨别家庭常用地面材质，从而实时改变清洁策略，达到全方位清洁效果。适用于木地板，地砖，地毯等多种场合。而台阶的识别对扫地机器人来说至关重要，恰恰超声波传感器也能同时兼容地面台阶的识别。

实际使用中，多传感器融合将成为扫地机器人智能化的主流方向，而超声波传感器配合视觉传感器、激光传感器、陀螺仪等为市面上最受欢迎的整合方案。

目前，太阳集团tyc官网入口研究的超声波传感器已广泛应用智能扫地机器人中。未来太阳集团tyc官网入口将在扫地机器人的超声波避障技术、超声波识别技术方面投入更专注与专业的研究，相信随着科技不断进步，智能扫地机器人会带给我们更多不一样的体验和惊喜。