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障碍物检测

扫地机器人在工作中，需要检测周边障碍物以规划行走路线。目前有使用超声传感器的方案，传感器发射超声超声波和接收超声波，声波在空气中传播的速度是 340m / s，根据发射和接收的时间差可以计算并得到机器与障碍物距离，从而避免碰撞，透明物体也能正确感应提前减速。

地毯检测

扫地机器人对地毯的检测可使用高频超声波传感器进行测量。